L'ANVP regroupe les visiteurs de prison qui visitent des personnes en détention et les visiteurs accompagnants qui rencontrent et assistent celles qui sont condamnées à des peines en milieu ouvert (bracelet électronique, peines probatoires, placement à l'extérieur...). Parce que la personne humaine se construit fondamentalement par l'échange, la fraternité et la solidarité, leur accorder un espace d'écoute et de parole est pour certains, la première accessibilité à leur dignité... Nul ne peut sortir de la délinquance sans un accueil bienveillant de la société. Les visiteurs en sont une composante forte. L'activité historique de l'ANVP est la visite des personnes en détention. Les personnes détenues en France sont au nombre de 70000. Un grand nombre d'entre elles sont très seules. C'est pour les personnes visitées qui n'ont souvent aucune autre visite de personnes de l'extérieur, l'occasion d'échanger de façon totalement confidentielle. Les bénévoles apportent une écoute et un soutien. C'est aussi l'occasion pour les personnes détenues d'avoir un contact avec la société civile et une fenêtre ouverte sur l'extérieur.